PX4] 멀티콥터 자세제어 알고리즘

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내인생PLUS 2023. 6. 12. 00:39

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[PX4] 멀티콥터 자세제어 알고리즘 - 2

회전축 \(\hat{p}\) 를 중심으로 회전각 \(\beta\) 만큼 회전하거나, 회전축 \(-\hat{p}\) 를 중심으로 회전각 \(2\pi-\beta\) 만큼 회전하거나 물리적으로 같은 회전이다. 따라서 쿼터니언(quaternion)의 정의에

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